РЕКЛАМА НА ФОРУМХАУС Да, почти как человек. На основе собираемой сенсорной информации и своего прошлого опыта. По конечному результату - по степени достижения цели. Что такое цель, тоже очень непростой вопрос. Пока можно принять, что основные цели роботу буду ставить я, а робот вначале строит набор планов насколько можно будет их составить до начала реализации и формирует подцели, а потом по мере воплощения выбранного по определенным критериям плана этот план будет корректироваться по новым данным.
Делаю панель управления роботом в виде отдельной программы с GUI, соединенной с роботом сетью. Разрабатываю собственный протокол. Что-то аналогичное я раньше делал. Но тут нужно учесть, что в реальных особенно полевых условиях сетевое соединение может часто обрываться. Поэтому есть вариант разработать специальный помехоустойчивый протокол основанный на кратковременных подключениях. Однако на пользовательском уровне программе будет казаться, что соединение постоянное.
Всем доброго времени. Так зацепила тема. Я сразу приношу свои извинения если окажусь грубым и обижу чем-то. Из вашего первого сообщения, робот предназначен для сортировки мелких деталей. То есть он узко направленный. Зачем ему нужен будет интеллект? Предположим у вашего робота есть интеллект, рассудок. Вы ему даете задание. Есть четыре очевидных исхода. Он не выполняет работу так как не исправен, он не выполняет работу так как не "хочет" или не "умеет" (про умеет чуть позже), он выполняет работу так как это заложено в программе, он выполняет работу так как ему это нравится делать. Конечно есть еще масса возможностей. Как у вас будет происходить оценка. Что касается умения. Вам в пример поставили японских роботов. Вы ответили, что их обучили, заложили программу. Это на мой взгляд опыт. Приведу пример можете и сами поискать в интернете. Если человеческие дети воспитываются зверьми, то после шести лет их фактически не возможно научить ходить прями и говорить. В литературе читал, что в средние века какой-то царь проводил эксперимент. Детей выращивали в закрытом пространстве. Но там это было связано с пониманием и осмыслением божественного. Причем пришлось убить всех подростков так как они были асоциальны и не обучаемы. Среда в который мы взрослеем влияет на нас. И мы пользуемся для изучения мира не только глазами. Дальше. Все что Вы высказывает по теоретизации. Процессов мышления. Изучает Психология или псевдо наука "Нейро лингвистическое программирование". В НЛП просто эти процессы изложены очень простым и доступным языком. Слово программирование на самом деле к программированию не имеет ни какого отношения) просто так сложилось название) Не много теории. Вчера дочке объяснял) "ЛИМОН" у вас в орту должны появиться слюни, конечно если вы видели и пробовали лимон. Так вот наш мозг очень ленив) Он не запоминает конкретный лимон (визуально), он не помнит вкус конкретного лимона. НО слюни идут). Сколько нам нужно было бы хранить в голове разных лимонов? Так и с гайкой. Их миллионы. Но не рассказав и не обучив (заложив программу) не возможно получить, что то на выходе. И как систематизировать знания? К слову обучения для человека. Существует две модели обучения которые проходят стадии 1-2-3-4 и потом совершенствование 4-3-4... И модель 1-4., потом опять совершенствование 4-3-4... Ну это так все из теории) так у вас проект скорей не поострить робота, а создать некую свою копию. Почему? Для чего роботу который перебирает гайки две цветные камеры. На мой взгляд это лишнее. Когда покупал себе робот пылесос наткнулся на производителя neato. На тот момент, сейчас н уже не знаю прошло два года, у них был самый удачный робот. При начале работы он определяет границы (стены) комнату делит на сектора и начинает уборку, причем он строит маршрут таким образом, что бы два раза не проезжать по одному месту. Его аналоги двигаются хаотично, тем самым тратя энергию зря. Потом он едет в другую комнату и так убирает всю квартиру. После уборки или если заряд аккумулятора падает он возвращается на базу. Роботы сейчас совершенствуются до доливаются и очень далеко шагнули в перед. Так как у них есть экономическое обоснование они что то делают.
Да уж не совсем то он узконаправленный. Представьте похожего робота, только немного мобильнее и побольше и помощнее. И вот отдаем мы ему приказ сложить как попало валяющиеся доски аккуратно в штабель, да не абы как, а чтобы они проветривались. А теперь представьте, какой сложности умственный операции должен выполнить робот, чтобы самостоятельно выполнить эту работу, получив лишь самые общие указания. Это человеку кажется, что все просто. А железякам такая работа пока не по силам, насколько мне известно. Человек тоже существо довольно ленивое. Чтобы заставить его что-то сделать, требуется много искусства. По ходу разработки я надеюсь, что покажу, каким путем я буду вынуждать робота, имеющего свобомыслие выполнить требуемое мною задание. А вначале конечно, мой робот будет ребенком, открывающем для себя мир и делающем множество глупостей в процесссе любознательного исследования окружающего мира. Часто люди, даже подробно изучив чужой опыт поступают так же? В процессе любой деятельности возникает огромная масса уникальных ситуаций, которые заранее невозможно было бы предусмотреть. Для этого и нужны детские игры робота, чтобы он получил жизненный опыт, который можно было бы применять не простым повторением, а творчески перерабатывая каждый раз перед новым применением. Вот вы же только упомянули свой взгляд. Чем же вы его сделаете? И как отличить гайки одного цвета от гаек другого цвета, если они на черно-белой камере будут серыми? Есть такие цвета. Второе. Зрение - самый информативный источник достоверной и оперативной информации. Зрение дает львиную долю всей поступащей в наш мозг информации, хотя мы можем этого не замечать. Стереозрение дает уникальную информацию о пространственной структуре окружающего нас мира. Отвечая на ваш вопрос, скажу, что при выборе типов сенсоров я исхожу не из желания сделать некое подобие человека, его эрзац, а из чисто инженерных соображений. Надеюсь, теперь у вас нет вопросов насчет избыточности двух да еще и цветных камер у робота. Если следовать вашей логике, то и выпускать новые модели автомобилей нет смысла. Генри Форд еще не заре прошлого века все сделал. Так? Или не так?
Начну с конца. А чем отличается машина Генри Форда современного автомобиля? Или Гольф 4 поколения от гольфа 6 поколения. Внешний дизайн? Более дорогая кожа? Если вы смотрите на оболочку продукта, то не без спорно рывок колоссальный. Применение эко кожи, лед подсветки. Если смотреть на машину как на механизм. Чем особенно изменился двигатель внутреннего сгорания? Да ни чем. Идет просто процесс доработки и обкатки технологии которой уже много десятилетий. Зрение... Да вы рассуждаете о зрении как человек который обладает данным механизмом получения информации. И человеческое зрение оттачивалась многие тысячелетия, и позволило нам выжить и прийти к данной беседе. Но вместе с тем, кроты слепые но они не хуже человека адаптированы к среде и так же как и мы получают нужную информацию. Стрекоза имеет фасеточное зрение. Летучие мыши пользуются эхо локацией. Чем более простой сенсор для получения информации тем проще описать в коде. Здесь использовать по аналогии. Если используя простой сенсор машина может принять решение, то и на более сложном так же. Так например у робота пылесоса зрение это лазерный дальномер. Научите его принимать решение как лучше разбить территорию, условия побывать в каждой точке только один раз? Это те же дрова, только задача проще. Вы ведь сами говорите как отличить гайку одно цвета от другой. Зачем сваливать в одну кучу все переменные. Научите его работать хоть с одной.
Вы не знаете моего подхода к разработке данного робота. Я именно так и собирался поступить как вы пишете. Зрение обязательно нужно, но это не значит, что я сразу с него и начну. Сейчас я дописываю панель взаимодействия с роботом. Затем берусь за доработку сервоприводов с целью получения от них информации о действительном положении их поворотных частей и об электропотреблении сервоприводами. Это даст "мышечные чувства" роботу, на основании которых можно будет сформировать чувственное восприятие мира роботом без зрения. Вторичными параметрами таких чувств будут усталость и боль. На основе этих сенсорных и индуцированных от них простых данных можно будет попробовать создать простейшее животное-робота. Я имею ввиду лишь какой-то вид программы. Железо будет одно и то же в моих экспериментах - этот робот. И далее - при определенных настройках его характера попробую провести различные опыты типа Павлова и другие. Вот такая пока очень предварительная панель дистанционного управления:
Вот как в преддерии реализации я представляю себе сенсорику робота: Для каждой сервы задаем командой ее положение. В обычных сервах команда выполняется без обратной связи. Произошел доворот в нужное положение или нет, процессору это неизвестно. В доработанной серве процессор получает по отдельному каналу фактическое положение ее поворотного узла. Как я писал выше, имеется возможность измерения еще и тока потребления серв. Он имеет максимальное значение в момент старта и небольшое значение в режиме поддержания положения. Конечно, там имеются импульсы, которые можно сгладить. но суть такова, что чем больше усилие, тем больше ток. Мы можем заранее установить болевой порог и усталость в виде кривых, зависящих от скорости поворота, и усилия а также частоты, количества поворотов и их амплитуды. Если серва на большой скорости столкнется с препятствием, то по кривой боли легко можно получить результат. При удержании твердого предмета в захвате также можно будет по кривым усталости и боли получить их численные значения. Все значения - это лишь измеренные процессором напряжения, пропорциональные углу поворота в сенсоре угла и току потребления.
Вначале робот будет похож на простое живое существо и ему я придам некоторые безусловные рефлексы, среди которых - избегание боли и стремление к получению удовольствия. Среди прочих удовольствий будет движение сервами и получение новой сенсорной информации через аккуратные столкновения с предметами (любопытство). Поэтому он будет интенсивно двигать рукой. Но тут начнут дейстововать усталость при чрезмерном движении и боль, если будут столкновения с препятствиями. Робот будет постоянно занят поиском компромисса, т. к. даже получение удовольствия и возбуждение приводит через некоторое время к обратному эффекту - отторжению и торможению. Посмотрим, что из этого получится при натурных экспериментах.
У моего робота есть захват с одним сервоприводом. Еще есть поворот захвата вокруг вертикальной оси. Захват состоит из двух механических частей. Но с точки зрения сенсорики это как бы один палец. а поворотная часть - запястье
Я так и сделаю вначале. Кое-какой эмулятор будет. Об этом я кажется выше писал. Это хорошо с точки зрения и быстродействия и повторяемости результатов. Но редко какой эмулятор может хорошо повторить реальные условия. Поэтому считаю окончательным мерилом эксперименты с настоящим роботом и настоящими окружающими его предметами, хотя, действительно, это весьма изнуряющие процедуры.