"Народный контроллер" для теплового насоса - 2

РЕКЛАМА НА ФОРУМХАУС

А. Ну да. надпись х5 я и не приметил.
Но тогда это явный програмный косяк.
Ничего невозможно "проинтегрировать" за время МЕЖДУ измерениями.

 

Хорошо, что разобрались. Спасибо вам...
А теперь предлагаю продолжить дискуссию - холодильной машиной с какой максимальной скоростью изменения режима можно управлять с использованием такого алгоритма?

 

Не знаю кто как но для ТН, работающего в режиме поддержания температуры подачи без буферного бака, я бы сделал так:
- измерение проводим каждую сек.;
- новое положение ТРВ выставляем каждые 15 сек (можно реже, но не чаще);
- изменение частоты компрессора не чаще 1 раза в минуту (не более чем на 2 Гц);

PS Мы ведь про это?

 

Однозначного ответа я не дам, но для того, чтобы нормально управлять чем-либо, обычно период дискретизации выбирают в 10-100 раз меньше, чем постоянная времени реакции системы.

 

А почему каждые 15 сек?
Можно и каждое измерение, но не более, чем на 1-2 шага. Это, ИМХО, правильнее будет, чем лишние задержки вводить. И считать можно в целочисленном формате.

 

Супер. Именно это я и прочитал недавно, освежая скудные знания по ПИД. Соответственно, можно рассчитать постоянную времени допустимой к управлению системы по выставленному периоду дискретизации.
Для 20 сек: 200 сек
Для 1сек (минимум): 10 сек.
Если система имеет более быстрый отклик, то управлять ею НК не получится, какой бубен не бери.
Мой пост с картинками Вадима помните? Там скорость изменения перегрева 0.45*5 =2.25 сек вроде была. Вот и ответ Вадиму о колебаниях.

 

Холодилка к сожалению "очень медленно" отвечает на воздействие,
чаще всего я вижу что при воздействии = от 2 до 6 шагов, ответ от системы приходит не раньше чем через 10 сек, это в "маленьких" системах. В системах побольше бывало и 45 секунд мало.
Тут спешить регулировать не надо, а низкого перегрева надо бояться как огня... а 15 шагов это бывает очень много.
Многие настраивают регулятор с допущением "перелета" а то и нескольких, мое мнение что надо ползти от высокого перегрева к цели, медленно но верно.

PS: это все при учете что кипим в испарителе, а не в РТО...

 

А как узнать где кипим?

 

Нет. Я просто про то, что накапливать 15 секунд, а потом резко отдавать накопленное расчётное воздействие - не совсем правильно.
Пусть каждую секунду считается и отдаётся пропорциональная часть. Диференциальной её легко задушить в случае попытки "разогнаться и проскочить", а интегральная как раз секунд за 50 (время интегрирования) будет постепенно копиться. А при переходе через 0 ошибки её можно и обнулять.

Насчёт несимметричности регулирования - тут я тоже полностью за. Лучше подползти сверху, чем перепрыгнуть вниз и залить.

 

Так надо не просто "накапливать", а:
1. ждать ответа системы на предыдущее воздействие;
2. смотреть "направление" ответа;
3. замерять градиент (скорость нарастания ответа)
4. рассчитывать отношение скорости нарастания ответа к предыдущему воздействию.

Без получения этих данных вы будите в пустую крутить ТРВ, и бороться с последствиями не нужных воздействий.

 

Поставить измерительные приборы после испарителя
Тут все дело в том, что РТО как усилитель с положительной обратной связью с бешеным коэффициентом усиления.
Стоит только на 1 шаг открыть ЭРВ, чтобы маленечко пустить жидкарика в РТО, ответом мы увидем:
1. резкое переохлаждение жидкого хладагента перед ЭРВ;
2. соответственно увеличение производительности ЭРВ (не массовой, а "хладопроизводительности");
3. наше "маленечко" станет уже рекой, не смотря на то что ЭРВ был открыт всего то на 1 шаг.
Т. е. сработает обратная положительная связь, наше воздействие резко усилится за счет РТО.
Вот вам и не стабильность.

 

Ну так, для того и диференциальная часть считается, чтобы п. п. 1-3 выполнять. А п. 4 - это уже "вторая производная" ошибки, если я правильно понял.
Если хотите увеличить время реакции (раз в 15 сек), то и время дискретизации измерений незачем делать раз в 1 сек. Разве что, усреднять для повышения точности измерений.

 

Вы все правильно говорите. Согласен полностью что при воздействии 1 раз в 15 сек, не надо измерять 1 раз в сек, можно обойтись и 2 - 3-мя замерами... но это для обычных систем... Лично мне так не зашло...
Я могу только рекомендовать из личного опыта.
По факту при измерении 1 раз в сек, бывает много чего интересного увидеть... а может не только увидеть но и принять некоторое решение, так сказать невзначай...
В общем кто какие регуляторы мастерит...

 

Что бы прояснить - текущий алгоритм ПИДа в НК не я программировал.
"Время интегрирования" в текущем алгоритме это время t в формулах, период вычисления пида.

Все известные мне алгоритмы ПИДов работают похожим образом. Так что дело не в этом.
У них есть особенности, это как ограничения значений, автоподстройка и т. п., но то что они расчитывают выходное значение каждую итерацию это точно. Если знаете о других - скиньте ссылку.

Да высокое нагнетание было и без РТО. Правда тогда ПТО были 30 пластин, вместо 46. Датчик давления стоял там же.
Когда стоял диджимарк, его пид работал так же - зигзагами.

Я могу сказать на своем опыте - без РТО было то же самое, один в один!

 

Конечно каждую итерацию. Только, период итераций никто не называет "временем интегрирования".
Можно назвать временем дифференцирования - это даже будет правдой. Но никак не "время интегрирования". Время интегрирования в этом алгоритме зависит как минимум от 2х величин - коэффициента при интегральной составляющей и периода дискретизации. А с учётом коэффициента при пропорциональной составляющей - ещё и от него. Пока это не выяснишь - затрахаешься разбираться. И да - при периоде дискретизации 20 сек, ничем, у чего постоянная времени от 200 сек и более управлять не получится. А реальное время интегрирования при маленьком коэффициенте улетает в далёкие дали.