Делительная головка на Arduino Mega

РЕКЛАМА НА ФОРУМХАУС

Расчётами. При деление на угол высчитывается точное кол-во шагов для угла, перемещается. Ошибка дробной части при этом никуда не девается, естественно. Но при последующих перемещениях эта ошибка учитывается. Т. е., грубо говоря - если у нас на угол получилось 10,5 шагов, то первый угол прошивка прошагает 10 шагов, второй - 11 шагов, третий - 10 шагов, четвертый - 11 шагов и т. п. Т. е. ошибка размазана по всей окружности равномерно.

Вот кусок кода, где высчитывается кол-во шагов на текущем и предыдущем шаге:

Код:

// в totalNumOfDivisions - угол, на который надо повернуть
float stepsPerDivision = (stepsPerRevolution*totalNumOfDivisions)/360;

// расчёт кол-ва шагов, currentPosition - кол-во сделанных шагов
int thisPosition =  currentPosition/totalNumOfDivisions;

      int currentStepsCount = thisPosition * stepsPerDivision;
      int nextStepsCount = (thisPosition + 1.00)  * stepsPerDivision;
  
      stepsComputed = (nextStepsCount - currentStepsCount);

// шагаем
step(stepsComputed);

// как только остановились, то
currentPosition += totalNumOfDivisions;
if(currentPosition > 360)
currentPosition -= 360;

Это навскидку, из проекта выдирал. Но принцип виден, надеюсь - кол-во шагов текущего шага высчитывается как разница между "следующим углом плюс единица" и "текущим углом". Таким образом - ошибка равномерно распределяется по окружности. Вот расклад по делению на 115 градусов, 200 шагов на оборот, первая, вторая, третья и четвёртая итерации:

Итерация номер 1:

Код:

// делим на угол 115 градусов
float stepsPerDivision = (200*115)/360; // 63.8 шага
currentPosition = 0;

// расчёт кол-ва шагов, currentPosition - кол-во сделанных шагов
int thisPosition =  0/115; // 0

      int currentStepsCount = 0 * 63.8; // 0
      int nextStepsCount = (0 + 1.00)  * 63.8; // 63
  
      stepsComputed = (63 - 0); // 63 шага

Итерация номер 2:

Код:

// делим на угол 115 градусов
float stepsPerDivision = (200*115)/360; // 63.8 шага
currentPosition = 115;

// расчёт кол-ва шагов, currentPosition - кол-во сделанных шагов
int thisPosition =  115/115; // 1

      int currentStepsCount = 1 * 63.8; // 63
      int nextStepsCount = (1 + 1.00)  * 63.8; // 127
  
      stepsComputed = (127 - 63); // 64 шага

Итерация номер 3:

Код:

// делим на угол 115 градусов
float stepsPerDivision = (200*115)/360; // 63.8 шага
currentPosition = 230;

// расчёт кол-ва шагов, currentPosition - кол-во сделанных шагов
int thisPosition =  230/115; // 2

      int currentStepsCount = 2 * 63.8; // 127
      int nextStepsCount = (2 + 1.00)  * 63.8; // 191
  
      stepsComputed = (191 - 127); // 64 шага

Четвёртая итерация:

Код:

// делим на угол 115 градусов
float stepsPerDivision = (200*115)/360; // 63.8 шага
currentPosition = 345;

// расчёт кол-ва шагов, currentPosition - кол-во сделанных шагов
int thisPosition =  345/115; // 3

      int currentStepsCount = 3 * 63.8; // 191
      int nextStepsCount = (3 + 1.00)  * 63.8; // 255
  
      stepsComputed = (255 - 191); // 64 шага

На пятой итерации будет 63 шага (318 - 255), по итогу - погрешность в 0,2 шага будет равномерно размазана по кругу, и с оборотом на 360 градусов позиции погрешности будут совпадать, при условии, что мы всегда движемся в одну и ту же сторону.

 

Дмитрий, спасибо за ответ, при разбивке на сектора точно так и сделал, с углами тоже наверно придется идти по этому же пути, просто изначально, в задании был редуктор на 1/180 там все было хорошо, но потом товарищ решил поставить шаговик напрямую, без промежуточного редуктора (сложно закрывать от мелкой стружки). С реверсом похоже придется делать так, поворачиваю на заданный угол + 5 градусов, а потом обратно на 5 градусов (можно и не 5, но гарантированно больше люфта головки).

 

Дмитрий добрый день.
Проблему с ошибкой при повороте на заданный угол решил следующим образом:
case LEFT_KEY:
cur_dir = CCW;
step_angle_now = (motorSteps * cur_angle) / 360);
if (cur_dir_old = = cur_dir) {
stepsperdiv = floor (step_angle_now+errpor_angle);
errpor_angle= step_angle_now+errpor_angle-stepsperdiv;
}
else{
stepsperdiv = floor (step_angle_now-errpor_angle);
errpor_angle= step_angle_now-errpor_angle-stepsperdiv;
}
move_motor (stepsperdiv, cur_dir);
cur_dir_old=cur_dir;
break;
Запоминаем предыдущее направление и значение ошибки. Если направление для нового поворота совпадают с предыдущим, то добавляем значение ошибки, а если не совпадает то отнимаем.
Контроллер головок, помимо своего прямого назначения, будет использоваться для изготовления трубчатого объемного каркаса для багги, Используется линейная подача и две головки, одна разворачивает трубу, другая её загибает на нужный угол, немного отпускает замеряет реальный загиб (труба после загиба разгибается) и подгибает окончательно.