Робот-газонокосилка - 2

Похоже на то, что робот считает, что он никуда не едет, буксует, и пытается выбраться. Датчик хода у него в переднем колесе. Но оно крутится, на видео это видно, импульсы должны поступать в мозги. Возможно, сам датчик неисправен. Было бы хорошо раздобыть где-нибудь заведомо исправное колесо, оно должно меняться несложно, и попробовать с ним. Но здесь есть спецы гораздо серьёзнее меня, начинающего робовода, думаю, подскажут что-нибудь дельное.

 

Да я и так несколько дней назад поднял, так что на большей части лужайки ножи и так до травы не достают...

Именно! Причем он их не просто не выключает, а наоборот раскручивает на всю дурь, как будто на бурьян наткнулся.

Пару лет назад "шиповку" поставил, не было проблем до сейчас.

Может, но как продиагностировать? Могу, конечно, шиповку снять для эксперимента, это несложно.

 

Это вряд ли - зачем бы ему тогда так реветь мотором косилки? Если уж буксует, то нож вообще по идее надо выключить?

 

Сам не знаю, зачем. Но у меня тоже такое происходит, когда передним колесом в ямку попадает, побуксует, а потом ревёт мотором кошения и пытается выехать в разные стороны. Такое впечатление, будто психи у него.

 

Интересно. Осталось добыть где-то заведомо исправное колесо с датчиком

 

Вопрос какого мотора? Колеса или ножа? У меня выдавл перегрев и глючил в результате проблем с редуктором двигателя одного из колес. Заменил мотор и все прошло.

 

Ножа - Mow motor overheat.
Я тут провел некоторые эксперименты с Behavior screen - получается, что код причины остановки 7: The robot detects a Bumper. То есть он реально думает, что уперся в препятствие. Насколько я понимаю, у RC никакого концевика на передке нет, и наезд на препятствие он определяет по возросшему току мотора колес? В сервисном мануале описан процесс калибровки бампера, попробую завтра поковыряться, вроде не будет так жарко

 

Думаю, эту причину можно протестировать, заботливо подталкивая робота вперед при работе. Нагрузка на мотор упадёт, ток уменьшится, вилять перестанет. Если перестанет, то это оно.
Я так думаю (с) Мимино

 

Напечатали мне вездеходную насадку, исходя из файла, любезно предоставленного коллегой
dend70 . Файл был модифицирован, сегменты объединены в один файл. Но, увы. Эта насадка для RS615. Для узкого колеса. Надевается только изнутри. И это плохо, потому что у RS625 широкое колесо в процессе эксплуатации начинает люфтить и тереться внутренней частью о корпус. А эта насадка еще добавляет около 4 мм. То есть тереться будет нехило. (Все не могу придумать, как устранить люфт.)
Поэтому дал заказ печатнику увеличить размер на всю ширину колеса, убрать внутри все лишнее, чтобы было возможно неадевать снаружи по аналогии с фирменным. Кстати на фирменной все "шипы" уже стерлись практически.

Так вот я и говорю про двигатели колес. Если редуктор тормозит, то двигатель испытывает повышенную нагрузку, робот воспринимает это как слишком густую траву и начинает раскручивать нож.

Как я в свое время установил неисправность редуктора:
снял колеса, и попробовал рукой за вал покрутить слегка оба двигателя. Визуально было заметно, что один двигатель проворачивается с бОльшим усилием.
Да, желательно отключить двигатели во избежание перегорания чипов. Хотя у меня теща как-то сдуру метров 50 толкала косилку к базе. Я думал капец машине. Но обошлось.

 

Сегодня с утра (ничего не менял, но попрохладнее было) вроде бы работал получше, чем вчера - бóльшую часть времени ездил по прямой, но иногда всё же входил в дурной режим с катанием взад-вперед на месте, поворотами и раскруткой ножа на всю дурь. В этот момент пробовал подталкивать его под зад - никакого эффекта, всё равно останавливается и едет назад.
После первого цикла покоса решил снять насадки с шипами. До кучи уж снял и колёса, вычистил из них кучу засохшей глины, какой-то травы, намотавшейся на оси, но не было похоже чтобы что-то из этого всерьез мешало колесам крутиться. Попробовал голой рукой прокрутить валы колёс (без колёс) - не смог прокрутить вообще. Пассатижами не стал. Без шипов работает точно так же, как и с шипами - большую часть времени нормально, но иногда сходит с ума. По перегреву мотора кошения пока вроде не вставал - по крайней мере на глаза в таком состоянии не попадался.

 

Сами моторчики не горячие (или один горячее другого)?

 

А как их щупать-то? Прямо через корпус? Специально температуру не мерил, но в процессе ковыряния с колесами наверное заметил бы аномальную температуру или разницу температур.

 

ТОгда попробуйте осторожно покрутить за колеса.

 

Если там как на RS, то элементарные защелки от руки.
1-2секунды занимает снятие.

 

Знать бы еще как на RS Корпус в районе колес холодный, батарейка чуть теплая. Колеса прокручиваются рукой одинаково.