Робот-газонокосилка - 2

РЕКЛАМА НА ФОРУМХАУС

Добрый день! Спасибо за ответ. Заеду еще раз к ним в магазин на Ленинградке, пообщаюсь.

 

Роботы с радаром, которые не требуют провода периметра (Wiper i100r / Tech X2 Elite ZR Radar, Ambrodgio Twenty ZR)
Достаточно специфичны, на мой взгляд далеко не для всех газонов подходят.
Т. к они могут уехать под кусты, в грядки, в ямки канавки, застрять на камнях.

 

Смоделировал работу косилки по хаотичному алгоритму. В общем то числа получил ожидаемые:
5-кратное перекрытие дает 99% скашивание
4-кратное перекрытие дает 97.3% скашивание
3-кратное перекрытие дает 92.8% скашивание
2-кратное перекрытие дает 76.6% скашивание
1-кратное перекрытие дает 62% скашивание
Перекрытие - во сколько раз теоретическая площадь кошения при прямолинейном движении больше реальной скошенной площади.
Вот так выглядит 99%

так 97:

92.8:


Зеленый график - %скашивания.
Красный - эффективность из за многократного прохода по уже скошенным фрагментам.

Зависимость (не) эффективности одинаковая при любой ширине скашивания робота и при любых размерах участка.
Собственно все было очевидно и без моделирования, просто превратил интуитивно понятное в конкретные числа.
Покрытие меньше 99% никуда не годится, значит робот должен выполнить как минимум пятикратную работу от реально необходимой. А это ресурс, время, неудобство, вероятность сбоя.
В общем надо смотреть в сторону роботов последовательного кошения.

 

Не учли форму участка.

Это может очень сильно поменять результаты)
Это первое.

второе:
Эффективность чИстоты стрижки как раз очень зависит от повторного и более прохода в противоположном направлении и разных углах.
Это трава. она приминается под разными углами, и срез на 100% не чистый.

Может для робота пылесоса и одного раза достаточно пройти. Для робота газонокосилки нет.

 

Разумеется модель абстрактная на четком квадрате, без учета поворотов/разворотов, препятствий и т. п.., дает общее представление и оценку неэффективности.
Форма участка ухудшит эффективность последовательного кошения (придется таки косить кое-где не на полную ширину или проехать повторно к некошенной части), но несущественно. Разве что в случае участка фатально сплошных препятствий и загогулин.
На таком фатальном участке случайное кошение даст еще более сильную потерю эффективности.
По поводу срезов под разными углами: на случайном алгоритме будут фрагменты и с 10-кратным прохождением, но самое худшее есть с нулевым. У себя это наблюдаю:
на зоне небольшой площади, кошена за день: вылизанная плошадка и отдельные "выстрелы" нескошенных пучков травы
на зоне большой площади, косится считай ежедневно: общая неаккуратность, хаотическая лохматость, т. к. пока вероятность скоса подходит к 99% скошенная часть уже отрастает, и все немного отросшее примято в разных направлениях.
Для себя пришел к выводу, что на случайном алгоритме надо все дробить на небольшие зоны, которые робот сможет обкосить за один день. Тогда все зоны будут в разной стадии отрастания, но все более-менее аккуратные.
Вручную мало кто косит за раз в разных направлениях, газон и так получается аккуратным. Последующие кошения со сменой направления/угла, но это уже следующий укос с высокой эффективностью.

 

Если у кого то газон, покрываемый с эффективностью 1/5 за день-три - ну ок. Мне как инженеру такой мартышкин труд претит, хоть и "вкалывают роботы, а не человек")

 

@vla2310,

То что вы перечислили относится и к роботам без радаров с кабель периметром. Ведь так! Чтоб они не уехали под кусты необходимо кабелем обходить кусты, грядки и т. д. Ямки и другие возможные препятствия - это больше относиться к проходимости (отличие в мощности двигателя, площади контакта поверхности колеса с газоном). Для тех что с радаром либо принять что он может столкнуться с кустом, либо вокруг куста поставить пластиковое садовое ограждение, которое он определит радаром или датчиком препятствия. А так конечно, все роботы отличаются друг от друга своей спецификой.

 

Вставлю своих пару мыслей...С таким подходом можно в неэффективности сравнить автомобиль с вертолетом. Ездит только по дорогам. Нет чтоб напрямую ). Чтож? Ждите пока доведут совершенство до пределов вам приемлемых. А так конечно, можно обвинить роботов сегодня в неоправданных движениях. Но производители не стоят на месте, совершенствуют им мозги, алгоритмы.

 

@dik_man, так есть уже роботы с последовательной обработкой на точном позиционировании GPS-RTK. Пока дороговато.

 

Ну вот! Видите - прогресс не стоит на месте. А когда эти подешевеют, то появятся еще более совершенные и привлекательные, но тоже дорогие, будете ждать пока и они подешевеют! ) Это эволюция - процесс не скончаемый.

 

задам ключевой вопрос - чем косят в ручную?

 

Бензо или электрокосилкой имелось ввиду. Ручное управление)

 

@LornsO,

А что скажете о влиянии на алгоритм кошения наличия у роботов датчиков травы и ее высоты? Так понимаю что испытания которые проводились на роботе подобные датчики отсутствовали.

 

Ок. Продолжаем.

принцип роторной косилки надеюсь понятен?

Там нож крутится большой скоростью, и его конструкция устроена так, что он как пылесос затягивает всю траву наверх, поднимая ее вертикально. Потоку наплевать как и под каким углом первоначально лежит трава, он ее принудительно поднимает.
За счет этого и получается значительно ровнее срезать траву.

а у робота что?
Плавающие ножи? Ну или в лучшем случае цельные, но они не имеют никаких изгибов, чтоб хоть как то поднимать траву.

поэтому, робот срезает только часть травы.
Где то 80%, где то 70, а где то еще меньше, в зависимости как легла трава.

поэтому хаотичный маршрут необходим и дает нужный результат.

 

Никак не могу считать пропущенные пучки нужным результатом. Видимо каждому свое)